Григорий Владимирович родился 25 ноября 1909 года в селе Субботники Сухиничского района Калужской области в семье крестьянина. Каждый год, начиная с XVIII века, мужчины Ефимцевы уходили на отхожий промысел — обжигать кирпич. От отца к сыну передавались производственные секреты в семье. В 1927 году Владимир Семёнович, отец, берёт с собой в Мытищи сына Григория. С тех пор Григорий Владимирович начал трудиться на Мытищинском кирпичном заводе, пока юношу в 1932 году не призвали в армию.
Отслужив два года и вернувшись домой, молодой Григорий устраивается в 1935 году на работу обжигальщиком кирпича на Бескудниковском кирпичном заводе (БКЗ), который позднее был переименован в Бескудниковский комбинат строительных материалов и конструкций № 1 (БКСМ и К № 1), где трудился до Великой Отечественной войны.

В июле 1941 года Григория Владимировича призывают в ряды Красной Армии для защиты родины от фашистской чумы. Но так получилось, что в самом начале боевых действий он получает контузию и долгое время лежит в госпитале. И только в июле 1943 года красноармеец возвращается на фронт и активно участвует в боевых действиях.Через год боец получает свою первую награду – медаль «За боевые заслуги».
Из наградного листа:

«Выполняя обязанности часового квартиры командующего артиллерией корпуса, товарищ Ефимцев исключительно честно и образцово несёт службу. 25 февраля 1944 года в районе деревни Вороново Витебской области противник сделал сильный артиллерийский налёт. Тов. Ефимцев стоял на посту. Отважный часовой, несмотря на большую опасность для жизни, обсыпаемый осколками снарядов, не покинул своего поста».

9 мая 1945 года для Григория Владимировича война не заканчивается. С 9 августа по 3 сентября 1945 года он участвует в боях с Японией, в ходе которых получает тяжёлое ранение.

За эти же бои красноармеец Ефимцев был награждён орденом «Красная Звезда». Он получил его за образцовое выполнение боевых заданий командования. Во время боёв в районе Солунь Григорий Владимирович находился на командном пункте командира дивизии и обеспечивал личную связь командира дивизии с боевыми подразделениями.

После войны Григорий Владимирович вернулся на завод, где работал обжигальщиком, мастером смены и начальником печи. В 1948 году вступил в ряды ВКП(б).
Новатор в деле производства и обжига кирпича. Он первый, кто перевёл свою печь с твёрдого топлива на газ, что дало миллионную экономию заводу. Ефимцев предложил изменить укладку кирпича. Считалось, что чем плотнее друг к другу лежат бруски, тем больше съём. Но рационализатор доказал: если разрядить укладку, горячий воздух станет интенсивнее обвевать изделия, и обжиг ускорится. Так увеличится съём с площади кирпича.

Его труд и новаторство в производстве были оценены на высшем уровне. В 1963 году в стенах Кремля состоялось торжественное награждение строителей Москвы за выдающиеся производственные достижения в жилищном и культурно-бытовом строительстве, производстве строительных материалов и изделий, а также внедрении новых, прогрессивных методов труда. Среди награждённых — имя нашего земляка. Григорию Владимировичу было присвоено звание Героя Социалистического труда с вручением ордена Ленина и медали «Серп и Молот».

После выхода на пенсию Ефимцев Г.В. проживал в Москве. Умер 20 августа 1976 года. Похоронен на Долгопрудненском кладбище Московской области.